正因為百濟的國力較弱，百濟王朝各代無論是王室或是軍民人等都非常崇尚武藝，全國上下都以馬術、射箭和打斗術等作為游戲或日常鍛煉而盛行。這在朝鮮的<<三國史記 • 百濟本記>>中有著大量的記載。后來，百濟雖被新羅聯合唐朝軍隊滅掉，但其殘存的許多有關武藝的歷史資料仍被百濟人民保存下來，為現代跆拳道的形成提供了一定的依據。

　　例如，在資料中記錄著一種“便戰戲”的競技，這種競技在百濟時期非常流行，其比賽方式是把人員分成兩組來競賽，以拳腳互相擊打以決定勝負。與現存的傳統跆拳道非常相似，因此，也可認為它是跆拳道的另一種形式。

　　3、新羅時代的花郎道(SILLA,公元57年～公元935年) 新羅是以朝鮮半島東南部辰韓部落的斯盧部落為中心建立的國家。

　　據<<三國志• 魏東夷傳>>中記載，公元四世紀，新羅由六個有血緣關系的貴族推舉樸赫居世為部落首領，并用武力統一了辰韓各部落建立了新羅國，以慶州為政治中心。新羅國主要由朝鮮半島南部的土著部落組合而成。 新羅國統治者為擴大領土，先是同百濟，后來又同高句麗頻繁地進行戰爭。公元五世紀以后，新羅國逐漸形成了一套完善的政權機構，其軍事組織也逐漸得到完善。

　　在軍事體育方面，新羅在三國中的成就大。在新羅貴族中有一種花郎(譯音)集團，由氏族的親兵和子弟組成。于公元八世紀時，花郎集團進入了成熟的階段，形成了名為“花郎道”的思想和行為準則。

　　花郎信徒經常利用集會的機會，以“忠、孝、仁、義、勇”的花郎道精神為準則，互相切磋交流武藝和修練武道精神，研習軍事知識。

　　“花郎道”的形成不僅在朝鮮武術史上有著極高的地位，而且對日本的武士道的產生也有著直接的影響，同時對新羅在統一朝鮮半島的戰爭中也起著十分重要的作用。

　　從武學角度而言，“花郎道”并非一個單純的武術門派，而是集新羅國仍至于朝鮮半島各種優秀的格斗技和軍事技術進行修煉、研究、發展并在新羅國內加以推廣的一個團體。

　　為了增強國力，新羅國除了在國內廣泛地開展和普及打斗術外，還不斷地吸取中國傳統技擊術的精華。公元七世紀三十年代，新羅國曾派員赴唐學習中國的軍事技術和武術，并帶回新羅，使中國的傳統技擊術正式系統地傳入了朝鮮半島。

　　唐代武術在新羅國的流行，使新羅國內又形成了一種名為“唐手道”的技擊體系。至公元840年，新羅國來華學習各種先進科技、文化、軍事技術和武術的人員已經達到一百五十多人。

　　其中，新羅國的愛國將領張保皋也曾來華學習軍事技術和武術，并曾在中國唐代的一個州府中當過一員武將，后來回新羅率領軍隊抗擊入侵的日本倭寇，據《三國志• 東夷列傳》記載：“有張保皋、鄭年者，皆善斗戰，工用槍......自其國皆來，為武寧軍小將。”武寧為我國唐代的一個州府。在中朝文化的交流中，傳入朝鮮半島的我國武術及文化影響著朝鮮半島上武術和文化活動的發展形成和實施細則，例如：花朗道精神的形成就是受到中國儒家思想的影響。 公元七世紀，

　　新羅國聯合中國唐朝軍隊先滅百濟后滅高句麗，終統一了朝鮮半島，在朝鮮半島上第一次形成了一個統一的民族──新羅民族。

　　(三)、高麗王朝

　　公元918年，原新羅國貴族王建奪取政權，自稱高麗太祖，建立了高麗國。公元935年，高麗國取代了新羅國而統一了朝鮮半島，開始了高麗王朝時代(KORYO,公元935年～公元1392年)。

　　高麗王朝的文化也和三國時期一樣深受中國文化的影響，其中高麗王朝的兵制就是完全仿效于中國唐代的府兵制度。

　　在高麗王朝十一代的文宗王至十八代的義宗王之間較為輕視武官重視文官，格斗術受到一定程度的限制，后來高麗王朝的武官發動暴動，鏟除了腐敗的文官，使高麗王朝的格斗術重新興起，格斗術的學習和訓練亦開始蔚然成風，在高麗國內每年均舉行盛大的比武。

　　從高麗王朝遺留下來的文物畫卷中，可見到大量有關高麗軍民以手搏為戲的畫面。同時，手搏之技也是高麗軍隊訓練的必修項目。

　　另據<<高麗史>>記載：“辛卯，公主移御延慶宮，王置酒慰之，夜觀角抵戲。六日丙申，幸觀馬巖觀手搏戲。”。又載：“已酉，......于東郊還幸和妃宮觀手搏戲。”。從以上的片斷歷史資料中不難判斷出，手搏之技不但在軍隊和民間，而且在宮庭中也受到相當的重視。

　　(四)、李朝時代

　　 公元1392年，高麗右軍統帥李成桂廢高麗王而自立，建立了朝鮮半島上的后一個封建王朝──李氏朝鮮(YI,公元1392年～公元1910年)，國號“朝鮮”。李氏民族又稱為朝鮮族。

　　李朝時代，由于中國明代的張松溪拳術的影響，在朝鮮半島上又形成了一種獨具特色的“松溪”派武術體系。

　　1592年7月，明朝統治者派遣由李如松將軍率領的數十萬明軍入朝，協助朝鮮李氏王朝打擊入侵朝鮮半島的日本倭寇，并大獲全勝。

　　明軍的入朝，使中國的先進軍事技術和技擊術進一步系統地傳入了朝鮮半島。我國明代愛國將領戚繼光所著的軍事名著<<紀效新書>>也在這一時期傳入了朝鮮半島，并為朝鮮半島上經歷了千年的傳統技擊術的系統形成和發展提供了重要的依據。

　　李朝正祖14年(公元1790年)，李朝將軍李德懋，學者樸齊家、白東修等奉王命將流傳于朝鮮半島上的手搏，跆跟以及唐手等各派武藝歸納整理，并以<<紀效新書>>為主要依據，系統地編纂出朝鮮武術史上的代表作<<武藝圖譜通志>>。

　　在這部著作中，不但詳細地記錄了關于朝鮮半島上各種技擊術的發展源流、派別和各種兵器的使用方法，還記錄了部分中國傳入朝鮮半島的各種技擊術，如<<紀效新書>>中的拳經三十二勢等各種武藝。<<武藝圖譜通志>>至今仍作為現代跆拳道訓練的參考資料之一。在李朝時期，如果想以武科出身當官，<<武藝圖譜通志>>就必須通過徒手擊倒三人以上的考核才有資格。

　　公元1910年，日本侵占朝鮮半島，李朝滅亡。朝鮮半島從此淪為日本的殖民地，同時標志著朝鮮半島上的封建社會的瓦解和滅亡。

　　在日本占領朝鮮半島時期(1910年～1945年)，朝鮮本土的格斗術被強令禁止練習和傳播。但仍有部分人在民間秘密練習，作為反對日本壓迫的一種表示。

　　還有很多朝鮮人被生活所迫，離開朝鮮半島去世界各地謀生。通過他們，使流傳于朝鮮半島上的各種傳統格斗術得以保存和發展，并為現代跆拳道的終形成提供了重要的依據。

　　二、世界跆拳道的近代發展簡史

　　1945年，第二次世界大戰結束，朝鮮重新獨立。大部分流亡國外的朝鮮人民回到了朝鮮半島上，并隨之將世界各地的優秀格斗術帶回朝鮮半島，使朝鮮半島上的尚武之風又再重新興起。

　　為了使朝鮮的傳統格半術能更全面系統地得到發展和管理，朝鮮半島上的各大道館聯合將各門格斗術系統地綜合完善起來，并逐漸將之統一定名為“太拳道”(TAEKWONDO)，即現在廣為流傳的跆拳道。隨著格斗術在世界各地的興起，跆拳道脫穎而出從亞州流傳到世界各地，吸引了越來越多的愛好者，并成為了舉世矚目的世界性競技體育運動項目。