據《史記》記載，上古黃帝時代，有位高明的醫家叫俞跗，古文“俞”與“愈”通，“跗”即足背，意為以按摩足部治愈疾病。俞跗的診療水平很高，春秋戰國時的名醫扁鵲，在為虢太子治療尸厥時，接待他的中庶子就十分贊揚俞跗，說他治病不以“湯液醴酒”，而能“一按見病之應”。

　　《素頭號?舉痛論》明確地指出：“按之則氣血散，故按之痛。”

　　《素問?厥論》說：“ 陽氣起于足五趾之表，陰氣起于足五趾之里。”認為足三陰經起于足，足三陽經止于足，足三陰經和足三陽經又與手三陰、手三陽經相互關聯，奇經八脈中陰、陽維脈，陰、陽蹺脈起于足部，這樣足部就與全身臟腑器官通過經脈聯系起來，為足部治療提供了理論依據，并發現了足部的許多腧穴和足部跗陽脈診病法。

　　足針治療疾病，早在《靈樞?根結》中即有刺竅陰、至陽、歷兌、沖陽等穴以瀉充盛之氣的記載。

　　晉代皇甫謐的《針灸甲乙經》中也有所述，且內容較前更為豐富。但是，由于中國兩千多年封建社會的封建意識和習俗使人的腳藏而不露，赤踝裸足為大不雅，嚴重阻礙了中醫足部保健的學術發展，使得這一古老醫術瀕臨失傳。

　　唐朝時，足穴按摩法傳入日本，被稱為“足心道”療法。

　　清朝末年，隨著外強的入侵，大量醫學文獻的外流，足部療法也被流傳到歐美等國家，并被接受和發展。20世紀初，美國的威廉?菲茲杰拉德以現代醫學方法進行整理研究，1917年發表了《區域療法》，在醫學界公開發表。到了30年代，美國的印古哈姆女士對“區域療法”進行了進一步研究，描述了足底反射區和投影臟器。

　　1975年，德國醫生瑪魯卡多經過自己的臨床實踐和理論研究編著了《足反射療法》，在前聯邦德國出版之后到1986年，該書重印18版計10余萬冊，并創辦了“國際反射學研究所”。

　　期間在1980年由瑞士籍華人吳若石神父將經過在國外研究多年的中醫足部保健按摩術又傳回我國臺灣地區，經研究推廣并與中西醫結合成為一種安全。有效的保健身體和防治疾病的方法。1988年陳中干先生將此術傳到北京，并向全國各地區推廣，使這個古老而又年輕的科學方法為人民的健康服務。